Modélisation et commande de systèmes actionnés par diélectrophorèse par l'approche hamiltoninenne à ports // Port-Hamiltonian Modeling and Control of Systems actuated by dielectrophoresis

Topic description

L'utilisation du formalisme port-Hamiltonien pour la modélisation et la commande d'un système actionné par diélectrophorèse permet de répondre à plusieurs défis existants. La modularité de cette approche facilite l'intégration de développements déjà réalisés, tels que les modèles d'interaction particule–particule étudiés sous un angle énergétique. De plus, la représentation port-Hamiltonienne décrit explicitement les échanges d'énergie au sein du système, ce qui peut être exploité pour estimer l'altitude des particules à l'aide d'un observateur. Enfin, la structure intrinsèque du formalisme se prête naturellement aux méthodes de commande fondées sur la passivité, permettant ainsi l'élaboration de stratégies de commande robustes et physiquement cohérentes.

Dans l'ensemble, ces avancées en modélisation et en commande devraient permettre d'améliorer la manipulation sans contact par champs électriques, tout en démontrant — à travers des simula...